第49章 当热心舔狗才能……（加更求追读）（1 / 3）
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“答不上来吧？觉得这只是黑板上没用的抽象公式，跟写代码飞起来没关係？”
“漆昊，你能来解释下。”
之前和大飞汪总见面时，他们简单提到过相似的问题，漆昊当时也在现场，所以王教授有把握，漆昊知道这个问题的答案。
漆昊明白王教授的意思，很有默契地接道：“无人机的姿態，本质上是一个旋转矩阵 r，它属於特殊正交群。”
“你写代码的时候，imu每隔几毫秒给你一个角速度w，这是个三维向量，问题来了，你怎么把这个三维的小东西，放到一个 3x3的旋转矩阵上去？”
“直接加是不行的，加完它就不是旋转矩阵了，正交性没了，无人机直接歪给你看。”
“所以要走指数映射，把w先做成一个反对称矩阵w?，这玩意属於李代数，然后 r的更新就是r(t+Δt)= r(t)· exp(w?Δt)
“exp这一步保证了结果还在这个群里，也就是飞机不会突然抽风。”
“实际工程里姿態解算那几行 c++，背后跑的就是这套东西。”
“与其说是在写代码，其实本质上是在算李代数，只不过別人把数学封装好了，你导入一下而已。”
王教授听到答案颇感惊讶。
他本来只想让漆昊按照汪总那套说辞说一遍就好了，没想到漆昊居然从李代数角度解释了。
不对啊，漆昊什么时候接触的李代数？
这孩子，最近又在悄悄卷了？
郑强不服气：“可是……” ↑↑